1、固定翼（yì）（fixed wing）。平（píng）时坐的波（bō）音747空客A380，还有（yǒu）F-16歼-15之类的都是（shì）固（gù）定翼飞机。顾名思义就是翅膀（bǎng）形状（zhuàng）固定，靠流过（guò）机翼的（de）风提（tí）供升力。动（dòng）力（lì）系统包括（kuò）桨和助推发动机。固定翼根据机翼（yì）尺（chǐ）寸的不同还（hái）有很多小（xiǎo）的分（fèn）类，在此不细说（shuō）。固定翼飞行器的优点是（shì）在三类飞（fēi）行器里续航时（shí）间最长、飞行效（xiào）率最高、载荷最大，缺（quē）点是（shì）起飞（fēi）的时候必须要（yào）助跑（pǎo），降落的时候必（bì）须要滑（huá）行。固定翼是自稳定系统，简（jiǎn）单（dān）说就（jiù）是固定翼飞上天、助推发（fā）动机稳（wěn）定工作（zuò）之后（hòu），不需要怎么控制（zhì），固定翼就（jiù）能（néng）自己抵（dǐ）抗气流的干扰保（bǎo）持稳定。此外对于飞行器姿（zī）态控制来说，固定翼是完（wán）整驱动系统，意思是它在任何（hé）姿态下可以调整到任何姿态，并且（qiě）保持（chí）住这个姿态。
2、直升机（helicopter）。特点是靠一个或者两个（gè）主旋翼提供升力。如果只有一个主旋翼（yì）的话（huà），还（hái）必（bì）须要有一个小的尾翼抵（dǐ）消（xiāo）主旋翼（yì）产生的自旋力。为（wéi）了（le）能往前后左右飞，主旋翼有极其复杂的机械（xiè）结构，通（tōng）过（guò）控制旋（xuán）翼桨面的变化来（lái）调整升力的方向。动力（lì）系统包括发动机、整套复杂的桨调节（jiē）系统、桨。直升（shēng）机的优点（diǎn）是（shì）可以垂直起降，续（xù）航（háng）时（shí）间比较中庸（yōng），载荷也比较中庸。缺点是极其复（fù）杂的机械结构导致了（le）比（bǐ）较高（gāo）的维（wéi）护（hù）成本。直升机是不稳定系统，飞上天之后（hòu）如果不施加控制（zhì），一阵风吹（chuī）来就翻（fān）了。不过还好的（de）是，直（zhí）升机（jī）也是完整驱动系统（tǒng），可以自由调（diào）整姿态。这（zhè）是因（yīn）为直升（shēng）机的桨面不但可以（yǐ）产生（shēng）相（xiàng）对机身向上的推力，也可以产生相对机身向下的推力。而（ér）且直（zhí）升机没（méi）有失速的（de）问题，什么时候都能（néng）调整姿态，可以在天上如散步一般（bān）自由运（yùn）动。所以直升机虽然不稳定、很难控制好，但是姿态翻了的时候完全可以控制（zhì）回到正常的姿态。
3、多旋（xuán）翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋（xuán）翼的直升机，也（yě）能（néng）垂直起（qǐ）降，但是通常只有直升机叫直升机（jī），多旋翼（yì）就叫（jiào）多旋翼，而不叫多旋（xuán）翼直升机。四旋翼（yì）特别叫做quadrotor。多旋翼机械结构非常简单，动力系（xì）统只需要（yào）电（diàn）机直接连（lián）桨就行。下图是（shì）直升机的（de）动力（lì）系统结构，再下图是多旋翼的动力（lì）系统结（jié）构。不懂机械的人也（yě）能看出多旋翼简单得（dé）多（duō）。多旋翼的优点是机械简（jiǎn）单，能垂（chuí）直起（qǐ）降，缺（quē）点是续航时间最短（duǎn），载荷也最小。多旋翼是不（bú）稳定系统，也不是（shì）完整驱动系统（或者（zhě）叫欠驱动系统）。它（tā）的桨只能（néng）产生相对机身（shēn）向上（shàng）的升力。所以它不稳定、很难控制好，飞行器翻过来（lái）之（zhī）后基本没办法控（kòng）制回来，就（jiù）坠机了。
上述飞行器作为系统有稳定（dìng）不稳定、驱动完（wán）整不完整的区别，所（suǒ）以（yǐ）固定（dìng）翼和直（zhí）升机让人控（kòng）制难度相（xiàng）对不高；多旋翼让人来控制难度（dù）相对高，最好有自动控制器（qì）来控（kòng）制飞行（háng）器（qì）的姿态。对于自动控制器（qì），固定翼的自动（dòng）控（kòng）制器比（bǐ）较（jiào）好做，直升机和（hé）多旋翼的自动控制（zhì）器（qì）比较难做。让事情更加难办（bàn）的是，飞行器自动控制（zhì）器通常需要惯性（xìng）导航系统获取（qǔ）自身的姿态（tài），而在（zài）20世纪（jì）90年代之（zhī）前（qián），惯性（xìng）导航系统一般是十几公斤的大铁疙（gē）瘩。为了把这么重的（de）东西放到一个多旋翼飞行器上，飞行器的载（zǎi）荷必须很大，可是人（rén）们发现，不管是用油机还是电机做（zuò）多旋翼飞行器的动力（lì）系统，都很难（nán）得到（dào）足够的载荷（hé）。同时（shí），因为（wéi）固定翼和直升机已经很（hěn）够实际使用了（le），所以没有人愿（yuàn）意多花（huā）功夫去研究多旋翼飞行器这个（gè）棘（jí）手（shǒu）的问题（tí）。很长一（yī）段时间里，只有美国一些研发性的项目做出了多旋翼飞行（háng）器的样机（jī）。
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