沉寂期（qī）：1990年（nián）以前
早在1907年，法国C.Richet教（jiāo）授（shòu）指导Breguet兄弟（dì）进行了（le）他们（men）的旋翼式（shì）直升机的飞（fēi）行（háng）试验，如图（tú）1a，这是有（yǒu）记录（lù）以（yǐ）来最早的构（gòu）型（xíng）。第一架（jià）成功飞行的垂直起降（jiàng）型四（sì）旋（xuán）翼飞行器出现在20世纪20年代，但那时几（jǐ）乎没有人会用到它。1920年，E.Oemichen设计了第一个四旋翼飞行器的原型，但是（shì）第一次尝试空运时失（shī）败了（le）。
之后在1921年B.G.De在美国俄（é）亥（hài）俄州西南部城市代（dài）顿（dùn）的（de）美国空军部建造了另一架如图1c的大型四旋（xuán）翼直升机（jī），这（zhè）架四（sì）旋翼飞机除飞行员外可承载3人，原本期望的飞行高度是100米，但是最终只飞到5米的（de）高度。E.Oemichen的飞机（jī）在经过重（chóng）新设计之后（如下图（tú）b所（suǒ）示），于1924年实现了起飞（fēi）并创造了当时直升（shēng）机领域的世界纪录，该直升机首次实现（xiàn）了（le）14分钟的飞行时间。E.Oemichen和B.G.De设计的四旋翼（yì）飞行器都（dōu）是靠垂（chuí）直于（yú）主旋翼（yì）的（de）螺旋（xuán）桨来推进，因此它（tā）们都不是真正的（de）四旋翼飞行器。
早期四旋翼飞行器的设计受困于极差（chà）的发动机性能，飞行高度仅仅能达到（dào）几（jǐ）米，因此在接下来（lái）的（de）30年里，四旋翼飞（fēi）行器的（de）设计没有取（qǔ）得多少进步。直（zhí）到（dào）1956年，M.K.Adman设计（jì）的第（dì）一架真正的（de）四（sì）旋翼飞行器Convertawings Model“A”试飞（fēi）取得巨（jù）大（dà）成功，这架飞机（jī）重达1吨，依靠两个90马力的发动机实现悬停和（hé）机动（dòng），对飞机的控制（zhì）不再（zài）需要垂直于主旋翼的螺旋桨，而是通（tōng）过改变主（zhǔ）旋翼的推力（lì）来实（shí）现。然而，由（yóu）于操作（zuò）这架飞（fēi）机的工作量繁重，且（qiě）飞机在速度（dù）、载重量、飞行范围、续（xù）航性（xìng）等方面（miàn）无（wú）法与传统的飞（fēi）行器（qì）竞争，因此人们对此失去了进一步研究的兴趣，该（gāi）研究被迫停止。
在20世（shì）纪50年代，美（měi）国（guó）陆军继续测（cè）试各（gè）种垂直起降方案。Curtiss-Wright是被邀请参与（yǔ）研制了VZ-7和杠杆燃气涡轮机的几家公司（sī）之一，杠杆燃气涡（wō）轮机的出（chū）现提（tí）高了VZ-7的功率（lǜ）与重量比。因此（cǐ），VZ-7被（bèi）称作（zuò）“Flying Jeep”，如（rú）图(e)所示，其有（yǒu）效载重量为250千克（kè），靠425马力的杠杆燃气涡轮发动机驱动。VZ-7的测试在1959年至1960年期（qī）间得（dé）到（dào）实现（xiàn）。虽然它相对稳定，但（dàn）是（shì）它未能达（dá）到（dào）军方对高度和速度的（de）要（yào）求，该计划并（bìng）没（méi）有（yǒu）得到更进一（yī）步的（de）推行（háng）。
在1990年以（yǐ）前，惯性（xìng）导航体积重量（liàng）过大，动力系统载荷也不够，因此当时多旋翼设计得很大（dà）。正如前面分析的，大尺（chǐ）寸的多旋翼并没有那么大优势（shì），与多旋（xuán）翼相比（bǐ），固定翼和直升机更适合发展（zhǎn）大尺寸。在此之后的30年中（zhōng），四旋（xuán）翼飞行器的研发没有取得（dé）太（tài）大的进（jìn）展，几近沉寂。
复（fù）苏期（qī）：1990年至（zhì）2005年
20世纪（jì）90年代之后，随着微（wēi）机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的成（chéng）熟，重量（liàng）只有几（jǐ）克的MEMS惯性导航系统被开发运用，使制作多旋翼飞行器的自（zì）动控制（zhì）器成为现实。此（cǐ）外（wài），由于四旋翼飞行器的概念与军事试验渐行渐远，它开始以独（dú）特的方（fāng）式通过遥控玩具市场进入（rù）消费领域。
虽然MEMS惯性（xìng）导（dǎo）航系统已被广泛应用，但（dàn）是（shì）MEMS传感器数据噪音很大，不能直（zhí）接读（dú）取并使用，于是人们又（yòu）花费大量的时间研究去除噪声的各种数学算法。这（zhè）些算法以及自动控制（zhì）器本身通常（cháng）需要运算速度较快的单片机，可当时的单片机运算（suàn）速度有（yǒu）限，不足以（yǐ）满足（zú）需求。接着科研人（rén）员又花费若干年（nián）理解（jiě）多旋翼（yì）飞行器的非线性系统结构，并为其建（jiàn）模、设计控制算（suàn）法（fǎ）、实现控（kòng）制方案（àn）。因此（cǐ），直（zhí）到2005年（nián）左右，真正稳定的多旋翼无人机自（zì）动控制（zhì）器才被制作出来。
起步期：2005年至2010年
在生产制（zhì）造方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的md4-200四（sì）旋翼（yì）（如图（tú）a）系统开（kāi）创了电动（dòng）四旋翼在专业（yè）领（lǐng）域应（yīng）用的先河，2010年推出的md4-1000四旋翼无人机系统，在（zài）全（quán）球专业无人机市场取得成功。另（lìng）外，德国人H.Buss和I.Busker在（zài）2006年主导了（le）一个四轴开（kāi）源项（xiàng）目，从飞（fēi）控到（dào）电（diàn）调等全部开源，推出了四轴飞行器最具参（cān）考的自驾（jià）仪Mikrokopter。2007年，配备Mikrokopter的四旋翼（yì）像“空中的钉（dìng）子”一般停留在（zài）空中。很（hěn）快（kuài）他们又进一（yī）步增（zēng）加（jiā）了组件，甚至使（shǐ）它半自主飞行。美国Spectrolutions公司在2004年推（tuī）出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并（bìng）随后在2006年推出了搭载SAVS（稳（wěn）定航拍视频（pín）系统）的版本。
在学术方（fāng）面，2005年之后四旋翼飞行器继续快速（sù）发展（zhǎn），更多的学术研究人员开始研究多旋翼，并（bìng）搭建自（zì）己的四旋翼。
之前一直被（bèi）各种技术瓶颈（jǐng）限制住的多（duō）旋翼飞行器系统瞬间被（bèi）炒得火（huǒ）热，大家惊喜（xǐ）地（dì）发现（xiàn）居然有（yǒu）这样一种小巧、稳定（dìng）、可垂（chuí）直起降、机械结（jié）构简单的飞（fēi）行（háng）器的存在。一（yī）时间研究（jiū）者蜂拥而至，纷纷开始多旋翼飞行器的研发和使用。而国（guó）内的（de）爱好者也纷（fēn）纷研究，并开设论坛。虽然（rán）多（duō）旋翼的算法（fǎ）易懂，但组装一架多旋翼却不是（shì）一（yī）件容易的事情。在早（zǎo）期研究阶段（duàn），科研人员把很多时间都花在了飞行器（qì）的组装调试环节。然而，有能（néng）力开（kāi）发工艺的人往（wǎng）往缺乏对飞（fēi）控的深（shēn）入了解，一般只是复现（xiàn）国外的技（jì）术，谈不上进一步对系统进行改进。当时既（jì）掌握飞控技术又精通多（duō）旋（xuán）翼（yì）工艺的经常是那（nà）些原来从事固定翼或直升（shēng）机（jī）飞控的公司。德国Microdrones虽（suī）然较早地推出产品，但（dàn）是工业级的四旋（xuán）翼的（de）价格对于普（pǔ）通消费者（zhě）来说简直是遥（yáo）不可及。除此之外，消费级的Draganflyer 四旋翼（yì）之所以没有推广是（shì）因为其（qí）操控性（xìng）及娱乐性（xìng）不强（智能手机或平（píng）版电脑还尚未（wèi）普及）、二次开发能力弱以及销售（shòu）渠道窄（当时电（diàn）商（shāng）网络（luò）处于初步发展阶段）。
复兴期：2010年至2013年
经过6年努力（2004年（nián）至2010年），法国Parrot公司于2010年（nián）推出消费级的AR.Drone四（sì）旋（xuán）翼（yì）玩具，从而（ér）开启（qǐ）了多旋翼（yì）消费的新（xīn）时代。AR.Drone四旋翼在玩具市场非常成功（gōng），它的技术和理（lǐ）念也十分领先（xiān）。
第一，它采用光流技术，能（néng）够测量飞（fēi）行器速度，使得AR.Drone四旋翼(图3a)能（néng）够在（zài）室内悬停。
第二，可以做到一键起飞，操控性得到极大提升（shēng）。
第三，它采用手（shǒu）机、平板电脑或笔记本电脑控制，视频能（néng）够直（zhí）接（jiē）回传至电脑，娱乐感较强。
第（dì）四，整（zhěng）个飞行器为一体机，并带有防（fáng）护装（zhuāng）置（zhì），比较（jiào）安全（quán）。
第五（wǔ），AR.Drone开放了API接口，供（gòng）科（kē）研人员开（kāi）发应用。
AR.Drone的成功也引发了一些自驾仪研发公司的思考。两年（nián）后，大（dà）疆（jiāng）推（tuī）出的小精（jīng）灵Phantom一体机正（zhèng）是借鉴了其设计（jì）理（lǐ）念。伴随着苹果在iphoness上大（dà）量（liàng）应用加速计、陀螺仪、地磁传（chuán）感器等，MEMS惯性传感器从2011年开始大规模兴起（qǐ），6轴（zhóu）、9轴的惯性传感器也逐（zhú）渐（jiàn）取（qǔ）代（dài）了单个传感器（qì），成本和功耗进一步降低，成本（běn）仅为几美元。另外GPS芯（xīn）片仅（jǐn）重0.3克，价格不到5美元。WiFi等通信芯（xīn）片被用于控（kòng）制和传（chuán）输图像信息，通（tōng）信传输速度和质量（liàng）已经可以充分（fèn）满足几百米的传输需求。同（tóng）时，电池能量密度不断增加，使无人机在保持较轻的重量下（xià），续航时间达（dá）到15-30分（fèn）钟（zhōng），基本满足日常的应用需求。近年（nián）来移动终端同样促进了锂电池、高像素摄像头（tóu）性（xìng）能的急剧（jù）提升和成本下降（jiàng）。这些都促进了多旋翼更进一步发展。
与此同时，学术（shù）界也开始（shǐ）高度关注多旋翼技术（shù）。2012年2月，宾夕法尼亚大学的 V.Kumar 教（jiāo）授在 TED大会上（shàng）做出了四旋翼飞行器发（fā）展历史上（shàng）里程碑（bēi）式的（de）演（yǎn）讲（jiǎng），展示了四（sì）旋翼的灵活性以及（jí）编队协作能力。这一场（chǎng）充满数学公（gōng）式的演讲（jiǎng）大（dà）受欢（huān）迎，它让世人看（kàn）到了多旋（xuán）翼的内在（zài）潜（qián）能（néng）。
2012年，美国工程师协会（huì）的机器人和（hé）自动化杂志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出版空中机器（qì）人和四旋翼（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊，总结了阶段性成（chéng）果，展示了当时最（zuì）先进的（de）技术。在这期间，之前不具备多（duō）旋（xuán）翼（yì）控制（zhì）功（gōng）能的开源（yuán）自驾仪增加了多旋翼这一功能，同时（shí）也（yě）有新的开（kāi）源自（zì）驾仪不断加入，这（zhè）极大地降（jiàng）低（dī）了初学者的（de）门槛，为多旋翼产业发展装上了（le）翅膀。
爆发期：2013年至今（jīn）
2012年初，大疆推出（chū）小精灵Phantom一体机。Phantom与AR.Drone一样控制（zhì）简便，初学者很快便可上（shàng）手（shǒu）。同时，价格也（yě）能（néng）被（bèi）普通消费者接（jiē）受。相比（bǐ）AR.Drone四旋翼（yì）飞行器，Phantom具备一定的抗风性能、定（dìng）位功能和载重能力（lì），还可搭载小（xiǎo）型相机。当（dāng）时利用（yòng）Gopro运（yùn）动相（xiàng）机拍（pāi）摄极限运动（dòng）已经成（chéng）为欧（ōu）美年轻人竞相追（zhuī）逐的时尚潮流，因此Phantom一体机一经推出便迅速走红。
连线杂志主（zhǔ）编C.Anderson于（yú）2012年（nián）年底担任（rèn）3D Robotics公司CEO，该（gāi）公司（sī）于（yú）2013年8月推（tuī）出Iris遥控四旋翼（yì）飞行器，于（yú）2014推出X8+四旋翼（yì）飞行器，并很快于2015年推出（chū）Solo四旋翼（yì）飞行（háng）器。
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