执（zhí）行机构
无人机执行机（jī）构（gòu）都是伺服作动设（shè）备，是导（dǎo）航（háng）飞（fēi）控系统的重要组成部分。其主要功能是（shì）根据飞（fēi）控计算机的指令，按规（guī）定的静态和动态要求，通（tōng）过对无人（rén）机各控制舵面（miàn）和发动机节风等（děng）的控制，实现对无人机的飞行控制（zhì）。
伺服执行机（jī）构的类型：
电动伺服执行机构通（tōng）常由电动机、测（cè）速装置、位置传感（gǎn）器、齿轮传动装（zhuāng）置、驱（qū）动（dòng）电路等组（zǔ）成。
电液（yè）伺服（fú）执行机构通常由电液伺服阀（fá）、作动筒（tǒng）和位置（zhì）传感（gǎn）器等组成。
气动伺服执行机构通常由电磁（cí）控制活门。作（zuò）动（dòng）筒和位置传感（gǎn）器（qì）等组成。
与（yǔ）其（qí）他（tā）伺服作动设备相比，电（diàn）动伺服作动（dòng）设备的制造（zào）和维修比较方便，和飞（fēi）行控制系统采用同（tóng）一（yī）能源，信号的传输与控制（zhì）也比（bǐ）较容易，其系统组（zǔ）成（chéng）简单，线路的敷设（shè）教管路方便。因此，在无人机（jī）上主要使用电动伺（sì）服作动（dòng）设（shè）备。随（suí）着稀土永磁材料的发展和电力制造技术的进步，执行电动机性能（néng）的不断提高，PWM控制（zhì）技术（shù）和大规模集成（chéng）电路以及谐波减速器（qì）的使用，电（diàn）动伺服（fú）作（zuò）动设备在体积、重量（liàng）和静动特（tè）性指标（biāo）上有很（hěn）大的（de）进（jìn）步（bù）。
2.伺（sì）服执行机构的主要（yào）参数
（1）额定（dìng）输出（chū）力矩
额定输出力矩指在额定（dìng）工作状态下，伺服作动设备输出的最大力矩。
伺服作（zuò）动设备的（de）负载一般包括：铰链（liàn）力矩（jǔ）、惯（guàn）性力（lì）矩、摩擦（cā）力矩和阻尼力矩。其中，铰链力矩是伺服作动设备的最主要（yào）力（lì）矩。
（2）额（é）定输出（chū）速度
在额定状态下输（shū）入指令时，伺服作动设备的输出（chū）速度（dù）。
（3）输（shū）出行（háng）程
输出行程指输入信（xìn）号（hào）从（cóng）最大到最（zuì）小变化时，伺服（fú）作动设（shè）备在（zài）正反两个（gè）方（fāng）向（xiàng）运动的位移量的综合。最（zuì）大行程是对（duì）控制权限（xiàn）的（de）一种限制。
（4）输入输出传递系数
输出角度与输入电信号的比例系数
（5）线性度
线性度是输出与输入关系曲线对（duì）直线的偏差。
（6）非线性
伺服作（zuò）动设备的死区、滞环、饱（bǎo）和等都（dōu）会引起设备的非线性。
（7）频率响应
频率响应通常（cháng）是在总输入值5%~10%的输入（rù）信号下，当改变测试输入频率（lǜ）知道输出幅值衰减3db时，此时的（de）频率定义为伺服作（zuò）动设备（bèi）的频宽。对于快速响（xiǎng）应系统，频宽是（shì）很重要（yào）的指标，频宽越宽系统响应越快（kuài），但同时抗干扰（rǎo）能力也就越差（chà）。一般要求伺服作动（dòng）设备的频宽是无人机频宽的3~5倍。
（8）瞬态响应
瞬态（tài）响应是指输入加阶跃信号时（shí），伺服作动设备输出的时间响（xiǎng）应。
（9）分辨（biàn）率
分辨率是指从零位到（dào）引起可测出输出（chū）变化的最小输出（chū）值。通常分辨率（lǜ）要求为（wéi）输（shū）入值的1%左右。
（10）连续工作电流及制动电流
在额定状态下输入指令时，伺服（fú）作动设备连续工作所（suǒ）消耗的电流。制动电流是伺（sì）服设备制动状态下所消（xiāo）耗（hào）的电流。
电气系统
为使（shǐ）无人机上（shàng）各系统（tǒng）和设备（bèi）正（zhèng）常工作（zuò），完成预定的功（gōng）能，需（xū）要使用（yòng）各（gè）种形式的能源。在无人机上使用的（de）动力、测控、飞行控制与管理、导航、任务设（shè）备等（děng）系统（tǒng）都（dōu）与电气（qì）系统（tǒng）有（yǒu）关。因此，电气系统（tǒng）是无人机系统（tǒng）的一（yī）个重要组成部（bù）分，它的工作（zuò）状态及运行质量将直接影响无人机（jī）和（hé）全系统（tǒng）的正常（cháng）工作。
无人机电气系统一般包括（kuò）电源、配电系统、用电设备（bèi）三个（gè）部分（fèn），电源和配电系统两者的（de）组成统称为供电系统。供（gòng）电系统（tǒng）的功能（néng）是向无人机（jī）各用电系统（tǒng）或设备提供满足（zú）预定设计（jì）要求（qiú）的（de）电（diàn）能。
根据（jù）电（diàn）气系统（tǒng）的位置，无（wú）人机电气系统又可分为机（jī）载（zǎi）电气系（xì）统和地（dì）面供电系统（tǒng）两部（bù）分。机载（zǎi）电气系统主要由主电源、应急电源、电气设（shè）备的控制与保护装置及辅助设备组成（chéng）。
机载电气（qì）系统的供电（diàn）电源一般是指（zhǐ）无人机主动力装置直接驱动的发电装置，而电（diàn）动无人机的（de）动（dòng）力电（diàn）池即（jí）为无人机供电电源。在一些大型无人（rén）机上（shàng），为了适（shì）应用电系（xì）统（tǒng）胡设备对（duì）供电类型的不同要（yào）求，还应（yīng）根据需要设（shè）置变（biàn）换电源。一旦主（zhǔ）电源系统发生故障，必须有应急电（diàn）源，为无人机安全飞行和返航着陆所（suǒ）必（bì）需的系（xì）统（tǒng）或设备提（tí）供足够的电能（néng）。
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