PWM:

这是（shì）第一个要（yào）介绍的，所有航（háng）模和无（wú）人机都离不开的一种接口。单线（xiàn）信（xìn）号（hào），周期发送正脉冲（chōng），变化脉宽作（zuò）为传（chuán）递（dì）信息（xī）的（de）方式，一个针脚传递一个通道，往往搭配（pèi）地线和电源线可控（kòng）制一（yī）个舵（duò）机或一个电（diàn）调，是无人机或航（háng）模入门第一个需要了（le）解的（de）接口。优点是简单，稳定的传输一个可量（liàng）变的信号，缺（quē）陷是（shì）速度低，目（mù）前常见的标准是每秒50次或300至400次。

PPM:

是PWM的升级（jí）版，就是每个信号周期变为发送一组多个脉宽的组合，来同时（shí）传递多个通道的变化（huà）信息。早期也被用于遥控器（qì）无线（xiàn）电信号和航模模拟器信（xìn）号，现在（zài）多用于接（jiē）收机与飞（fēi）控连接，带有PPM信号输出的接（jiē）收机很多，是无人机入门（mén）必配，那些（xiē）用转换器的是脱裤子放屁。其优点是稳定（dìng）传输多个（gè）通道（dào），缺（quē）点是速度更慢。

S.BUS:

是日本遥控器厂商FUTABA设（shè）计的用单通道（dào）数字（zì）信号传输多通道信息的（de）协议，只有一个信号针脚和一个基准地线，支（zhī）持HUB扩展（zhǎn）多个（gè）舵机和（hé）电调连接在一个信

号源上，所以S.BUS其（qí）实是一种总线（xiàn），其原理其实就是（shì）变化的（de）串口协（xié）议，具体协议可（kě）以参（cān）考百（bǎi）度文库上我写的的文章“PX4飞控开发笔记-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯（chún）数字信号，很可靠，带有（yǒu）总线功能。缺陷（xiàn）是属于厂家技（jì）术兼（jiān）容设（shè）备较少（shǎo）。目前是飞控连接接收机的最佳选（xuǎn）择。

Relay:

其实就是（shì）数字IO信号（hào），只有（yǒu）0和1两种状态，存在于飞控某些（xiē）针脚用（yòng）于自动（dòng）控制相机快门和（hé）农药喷（pēn）头。优点（diǎn）是可靠，缺点（diǎn）是信息量极小，浪费资源且没有校验等功能。

串口（kǒu）:

串口（kǒu）是目前控制领域最常见的设备接口，硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基（jī）本信号，常见（jiàn）三针用（yòng）法，一个针用于信号输（shū）入（rù）叫RX，一针用于信号输出叫TX，另（lìng）一（yī）针为信（xìn）号基（jī）准（zhǔn）地线。一般（bān）0伏和3-5伏表示0和1，飞控自带的都是这种串口，而且会带很多个，用于连接（jiē）多个设（shè）备（bèi），PIXHAWK飞控有（yǒu）5个。TTL信号的电压较低，经（jīng）验（yàn）上不适合1米以上的长（zhǎng）距离传输，于是发（fā）展出（chū）232接口，使用正（zhèng）负电平（píng）表示0和1其他（tā）与TTL相同（tóng），极大（dà）延长了传输距离，但（dàn）是速（sù）度依然（rán）不足。于是发展出422接口，RX和TX每个针（zhēn）脚（jiǎo）都（dōu）变（biàn）为正负电压的一对信号线同时跳变，这样干（gàn）扰信号被巧妙的（de）抵消，传输距离（lí）和（hé）速度双飞跃，但是（shì）需要5根线，给调试造成很大麻烦，目前只（zhī）有军品才使用这种（zhǒng）串口。485串口是结合232和422优点，使用一对（duì）正负电压（yā）的信号（hào）线（xiàn）既发又收，但是他需要额（é）外一个信号控制收发转换，485总线带有总线特（tè）征（zhēng），可以在两（liǎng）根线与地线上（shàng）连接多个设备，但（dàn）是收发，片选，仲（zhòng）裁，校（xiào）验等（děng）等工作都需要你写程序去协调，工作量巨大（dà），现在（zài）很少（shǎo）有人用。

SPI:

这是一种用（yòng）于（yú）板上通信的高速接（jiē）口（kǒu），使用（yòng）了主从设计，和（hé）专门的时钟线，每个SPI拥有4个脚（jiǎo）主入从出，主出从入，时钟和地线。主设备负责（zé）管（guǎn）理信息，时钟同步和（hé）所有设备通信，一路SPI可（kě）以连接多个设备，但是必须（xū）每个带有片选。因为（wéi）有时钟线所以很容（róng）易做到所有设备的同步（bù）通信，由于其稳定性和高（gāo）速特（tè）性，在（zài）飞控板上用来连接（jiē）所有（yǒu）传感器与主单片机。

I2C:

其实是（shì）I平（píng）方C，是用于（yú）连（lián）接板（bǎn）上高速设备的（de）总线（xiàn）。拥有（yǒu）三根信号线，信号，时钟（zhōng）和地线（xiàn）。也是采（cǎi）用主（zhǔ）从设计，带（dài）有时钟的同步设计（jì），但是信号线（xiàn）需要（yào）承担（dān）多（duō）个设（shè）备输入输出，有主（zhǔ）设备来管理。I2C上所（suǒ）有设备都自带一个地址，或（huò）叫标签，主（zhǔ）设备用这个地址来识别设备（bèi）。在飞控中（zhōng）用来连接（jiē）重（chóng）要性不太高的众（zhòng）多设（shè）备，指示灯，磁罗盘（pán），空速，超声波，激光测（cè）距（jù）等等。居然有厂（chǎng）家为了省（shěng）事用这个总线连接多（duō）个电调（diào），这（zhè）是很危险的，因为（wéi）3-5v电平在长距离传输中（zhōng）容易受干扰。

CAN:

最早为（wéi）汽车设计的总线接口，据（jù）说（shuō）是（shì）电流传输，所以抗（kàng）干扰性能超强，专门用于大干扰环境设备间多个远距离传输。只有H和L两个信号线，所有设备都（dōu）连接在上面，总线芯片负责仲裁。这其（qí）实是无人机上设备，尤其是多旋翼电调的（de）最优（yōu）选择（zé），但是由于其复杂性和（hé）接口芯片成本（běn）问题，比较（jiào）少（shǎo）有人用，PIXHAWK飞控和

ESC32电调多年前就已经具备该接口，至今无人问津。

AD:

模数（shù）转换（huàn）接（jiē）口，这种（zhǒng）易被干扰的（de）古老还存在，使用方式就是测（cè）量电压。目前飞（fēi）控（kòng）用来测量电（diàn）压，电流，这种方式成本较低，在（zài）小型无人机（jī）上（shàng）还可以使（shǐ）用。另外一些距离（lí）探测设备还在用，但是已（yǐ）经（jīng）基本处于淘汰边（biān）缘，效果（guǒ）远远（yuǎn）不如数字设备，不过成本较低，比如空速和超声波（bō）。

SDIO:

用于连接SD卡（kǎ）或TF卡（kǎ），进行飞行数据记录。由于（yú）TF卡应用普（pǔ）遍（biàn），成本较低，容量速度都令人满意，所以渐（jiàn）渐成为高级（jí）飞控必备（bèi）设（shè）备，用于飞行记录，事故分析，故障诊断等等。

USB:

民用总线接口（kǒu），可以通过HUB连接多个（gè）设备,可以说是一种（zhǒng）完美接口（kǒu）。但是其协议过（guò）于（yú）复杂，编程工作量极大（dà），接口连接形式容易（yì）导致（zhì）问题，必须使用专用线材，且不能超过2米。在飞（fēi）控上（shàng）主要用（yòng）来地（dì）面（miàn）进（jìn）行调试，读写参数等等地（dì）面操作（zuò）。

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