由（yóu）于（yú）无人机驾（jià）驶存在着（zhe）这样或者是那样的风险（xiǎn）。所（suǒ）以在无（wú）人机任务规划的（de）时候一（yī）定要考（kǎo）虑一下几个约束条件（jiàn）。
1、飞行环境限制
无人机在执行任（rèn）务时，会收到（dào）如禁（jìn）飞区、障（zhàng）碍物、险恶地形等（děng）复杂地理（lǐ）环境的限（xiàn）制，因此在飞行过程中，应尽量避开这些（xiē）区域，可将这些区域在（zài）地图（tú）上标志为（wéi）禁飞区域，以提升无人（rén）机（jī）的工作效率。此外，飞行区域内的气象因素也将（jiāng）影响（xiǎng）任务（wù）效率，以充分考虑大风（fēng）、雨雪等复杂气（qì）象下的气象预测与应对机制（zhì）。
2、无人机的物理限制
无人机物（wù）理限制对飞行（háng）航迹有以（yǐ）下限制。
A，最小转弯半径：由（yóu）于无人机飞行转弯形成的（de）弧度将受到（dào）自身飞行性（xìng）能（néng）限制，它（tā）限制无人机只能在特定（dìng）的转（zhuǎn）弯（wān）半径（jìng）内（nèi）转弯。
B，最大俯仰角：限制了航（háng）迹（jì）在垂直半（bàn）径范围内转（zhuǎn）弯（wān）。
C，最小航迹段长（zhǎng）度：无人机飞行航迹由若（ruò）干个（gè）航点（diǎn）与相邻航（háng）点之间的航迹（jì）段（duàn）组成，在航迹段飞行途中（zhōng）沿直线飞（fēi）行，而达到某些航点时有可能根据任务的要求而改变飞行姿态（tài）。最（zuì）小航（háng）迹段长度（dù）是指限制无（wú）人机（jī）在开始（shǐ）改变飞行姿态前必（bì）须直飞的（de）最短距离。
D，最低安全飞行高度：限制通过（guò）任务区域最低飞行（háng）高度，防（fáng）止飞行高度（dù）过（guò）低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞（fēi）行（háng）任务要求
无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目（mù）标进入方向（xiàng）等，需满足如下要求：
A，航迹（jì）距离结束，限制航迹长（zhǎng）度不大于预先设（shè）定的最大距离。
B，固定的目标（biāo）进入方向，确（què）保无人（rén）机从特（tè）定角（jiǎo）度接近（jìn）目标。
由于无人（rén）机驾驶存在着这样或者是那样的风险。所以在无人（rén）机任务（wù）规划的时候一定要考虑一下（xià）几个约（yuē）束（shù）条（tiáo）件。
1、飞行环境（jìng）限制
无人机在（zài）执行任务时，会收到如禁飞区、障（zhàng）碍物、险恶地形等复杂地理环境（jìng）的限制，因此（cǐ）在飞行过程中，应（yīng）尽量（liàng）避开（kāi）这些区域（yù），可将这些区域在地图上（shàng）标志为禁飞（fēi）区域，以（yǐ）提升（shēng）无人机的工作效率。此外，飞行区域内的气象因素也将影（yǐng）响任（rèn）务效（xiào）率，以充（chōng）分考（kǎo）虑大风、雨雪等复杂气象下的气象预测与应对机制。
2、无人（rén）机（jī）的物理限制
无人机物理（lǐ）限制对（duì）飞行航迹有以下（xià）限制。
A，最小转弯半径（jìng）：由于（yú）无人（rén）机飞（fēi）行转弯形（xíng）成的弧度将受（shòu）到（dào）自（zì）身飞行性能限制（zhì），它（tā）限制（zhì）无人机只能（néng）在特定的（de）转弯半（bàn）径内转弯（wān）。
B，最大俯仰（yǎng）角：限制（zhì）了航迹（jì）在垂直半径（jìng）范围内转弯（wān）。
C，最（zuì）小航（háng）迹段长度：无人机飞行航迹由若干（gàn）个航点与相邻（lín）航点之间的（de）航迹段组成，在航（háng）迹段飞行途中沿（yán）直线飞（fēi）行，而达（dá）到某些（xiē）航点（diǎn）时有可能根据任务的要（yào）求而改变飞行姿态。最（zuì）小航（háng）迹段长度是指限制（zhì）无（wú）人（rén）机在开始改变飞（fēi）行姿（zī）态前必须直飞的最短（duǎn）距离。
D，最低（dī）安全飞行（háng）高度（dù）：限制通过任务区域最低飞行高度，防止飞（fēi）行高度过低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具体执（zhí）行的飞行任（rèn）务主要（yào）包括（kuò）到达时间和（hé）目标进入方向等，需满足如下要求：
A，航迹距离结束，限（xiàn）制航迹长度（dù）不大于预（yù）先（xiān）设定的（de）最大距（jù）离。
B，固定（dìng）的（de）目标进入方向，确保无（wú）人机从（cóng）特定角度接近（jìn）目标（biāo）。
4、实（shí）时（shí）性要求
当预先具备完整（zhěng）精确（què）的环境信息（xī）是（shì），可一（yī）次性规划自起（qǐ）点到终点的最优航迹。而（ér）实际（jì）情况是难以保证获（huò）得的环境信息不发生变化；另一方面，由于任务的不确定性，无人机常常需要临时改变飞行任务。在环（huán）境变化（huà）区域不大（dà）的情况下，可通过局部更新的（de）方法（fǎ）进行航（háng）迹（jì）的在线重规划；而当环境变化区（qū）域（yù）较大时，无（wú）人（rén）机任务规（guī）划则必须具（jù）备在线重规划功能。（本文来源（yuán）：AOPA云）
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